东汉献帝建安十六年（公元211年）魏延作为刘备部曲，随刘备入蜀。
建安十七年（公元212年）刘备彻底和刘璋破裂，召斩刘璋的白水军督杨怀、高沛后，刘备率黄忠、卓膺、魏延从葭萌回军攻打刘璋，并攻陷涪县。
多有战功，升迁为牙门将军。
建安二十四年（公元219年）刘备得汉中，自封为汉中王，迁治成都，本来众人以为必为张飞，张飞亦以心自许。结果封魏延为督汉中镇远将军、领汉中太守；全军震动。刘备大会群臣，问魏延上任后会如何应对，魏延说：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”先主称善，众咸壮其言。
先主章武元年（公元221年）刘备称帝，升魏延为镇北将军。
后主建兴元年（公元223年）魏延受封都亭侯。
刘备留魏延镇汉中时，皆实兵诸围以御外敌，使敌若入侵时而不得入。兴势之役王平捍拒曹爽，皆承此制。
建兴五年（公元227年）诸葛亮驻汉中，魏延变更为督前部，领丞相司马、凉州刺史。
夏侯楙为安西将军，镇长安，诸葛亮于南郑与群下计议，魏延说：“闻夏侯楙少，主婿也，怯而无谋。今假延精兵五千，负粮五千，直从褒中出，循秦岭而东，当子午而北，不过十日可到长安。楙闻延奄至，必乘船逃走。长安中惟有御史、京兆太守耳，横门邸阁与散民之谷足周食也。比东方相合聚，尚二十许日，而公从斜谷来，必足以达。如此，则一举而咸阳以西可定矣。”诸葛亮以为此计县危，不如安从坦道，可以平取陇右，十全必克而无虞，故不用他的计策。（陈寿原文是每次魏延从征，向诸葛亮提出，给他派遣万人以会于潼关，而不是《魏略》所讲的长安，也许是第一次魏延想会于长安，其后为潼关，也可能是《魏略》记录有误）
建兴八年（公元230年）魏延西入羌中，大破费瑶（也就是《魏志》中的费耀、费曜）、郭淮于阳溪，迁为前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯。
建兴九年（公元231年）司马懿使张郃攻无当监何（王）平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
建兴十年（公元232年）与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
魏延每随诸葛亮从征，辄欲请兵万人，与诸葛亮异道会于潼关，如韩信故事，但诸葛亮制而不许。魏延常谓诸葛亮为怯，叹恨己才用之不尽。魏延既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之。唯杨仪不假借魏延，魏延以为至忿，有如水火，每至并坐争论，魏延或举刃拟向杨仪，杨仪则泣涕横集。费祎常入其坐间，谏喻分别，终亮之世，各尽延、仪之用。
建兴十二年（公元234年）诸葛亮第五次北伐，兵出北谷口，魏延为前锋。出亮营十里，魏延梦见自己头上生角，便问占梦赵直，赵直诈称：“麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”退而告对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”
掎角之势的孙权军为魏所退，司马懿又坚守不出，诸葛亮病中密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，姜维次之；若魏延或不从命，军便自发。诸葛亮适卒，秘不发丧，杨仪令费祎往揣魏延意指。魏延说：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”因与费祎共作行留部分，令费祎手书与己连名，告下诸将。
但为费祎巧言得脱，魏延后悔，但已追不回。魏延遣人觇杨仪等，遂使欲案亮成规，诸营相继引军还，魏延大怒，在杨仪出发前先率所领径先南归，所过烧绝阁道。魏延、杨仪各相表说对方为叛逆，一日之中，羽檄交至。刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，他们皆保杨仪而疑魏延。杨仪等槎山通道，昼夜兼行，亦继魏延后。魏延先至据南谷口，遣兵逆击杨仪等，杨仪等令何平（即王平）在前抵御。何平叱魏延的先登：“公（诸葛亮）亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延军的士卒皆知曲在魏延而不肯用命，军皆散。魏延独与其子数人逃亡，奔汉中。杨仪遣马岱追斩之，致首于杨仪，杨仪起自踏之，说：“庸奴！复能作恶不？”遂夷延三族。
起初，蒋琬率宿卫诸营赴难北行，行数十里，魏延死讯至，乃还。魏延本无意北降魏而南还，但欲除杀杨仪等，冀时论必当以代诸葛亮。本指如此，不便背叛。 |